NavigationBarにtitleをコードで表示させる方法
English Here.
ちゃんとした方法
NavigationControllerのNavigationItemのtitleプロパティに設定する
self.navigationItem.title = "title"
よくある間違い
self.navigationController.title = "title"
手っ取り早い方法
selfがUIViewControllerの場合、titleプロパティに設定する
self.title = "title"
デメリット
UIViewControllerをselfにする場合、self.titleは他の複数の箇所から読まれている様です。
例えば、この方法を使うとtabBarItemのtitleに特に設定をしないと、self.titleで上書きされる様です。
なので、予期しない影響が発生する可能性もあります。